SPEC×ROC 1日目

---

SPEC×ROC 1日目

1日目は、Climber部門とロボット部門に分かれ競技を行いました。

まず、Climber部門では、2000×2000×2000mmの大きさで、15kg以下の機体が上空100mから垂下されたアラミド繊維のベルト(テザー)を昇降します。この競技には宇宙エレベータープロジェクトからKUSEP-5とKUSEP-510の2機が参加しました。

まずKUSEP-5の昇降です。一回目と二回目は何事もなくスムーズに昇り降りができてました。三回目の際、バルーンのテザーを引く力が足りず、テザーが張っていない状態での昇降になってしまったため、テザーを巻き込んでしまい、上手く昇降が出来ませんでした。次のチャレンジではペイロードを乗せ昇降を行いました。一回目の昇降は駆動部の部品が機体の負荷に耐えられず破損してしまい昇降失敗してしまいました。その後破損部品を変更し機体からの負荷を減少させて、二回目の昇降を行いましたが、再度同じところが破損してしまいました。最後に破損部品を固定と部品を増やし、負荷を減少させて、3日目の昇降を行いましたが、やはり同じところが、破損してしまいました

次にKUSEP-510の昇降を行いました。一回目は、100ｍを目指して昇降を行いました。上昇には問題はありませんでしたが、降下する際に急停止してしまいました。何か問題が起きて止まってしまったと思い回収しに向かいましたが、急に昇ったり、降りてきたり、つまり暴走してしまいました。その後、なんとか緊急停止ボタンを押して回収しました。なぜ暴走してしまったのかを考えながら、次の昇降まで、機体の調整を行っていました。そこでわかったのが、昇降プログラムが何回も動いて入ることでした。そこでの処置としてバッテリーの電力が足りないと考え機体にモバイルバッテリーを搭載しました。処置が終わったので、二回目の昇降を行いました。再度暴走しても、すぐに回収できる50ｍで昇降をしました。何事もなく昇降することができました。昇降後、様々な確認を行った上で、三回目の昇降をおこないました。もう一度100ｍの昇降に挑戦し、何事もなくスムーズに昇降していました。次は、ロボットと同じ重さのおもり（ペイロード）を乗せ、昇降を行いました。乗せることで負荷がかかりますが、それでもスムーズに昇降できたので、次の実験が行えるようになりました。詳しくは、二日目でご紹介したいと思います。

これが1日目のClimber部門でした。

今回エキシビションとして、夜の昇降実験も行いました。神奈川大学では、KUSEP-510が参加しました。ライトを搭載していなかったので、即席でライトを搭載し、そのライトが光りながら、上りました。昼間と違いきれいに写りました。無事昇降も成功し、１日目を終えることができました。

次にロボット部門では、500​×500​×​500mmの大きさで8㎏以下の機体を制作し、上空のクライマーから射出し安全に降下した後、フィールドを進みながら物を運ぶ競技でした。初陣では、練習通り進みましたが、途中でコースアウトし失敗してしまいました。もう一度操作を見直し、再度挑戦しました。今度は、コースをしっかり進みましたが、物を運ぶことがスムーズにできず、時間制限が来てしまい成功はできませんでした。つかみ方、進み方を考え、挑戦しました。何度もチャレンジしたことでタイヤのクローラ部分が緩んでしまい、キャタピラ部分が競技中に取れるなどのハプニングもありましたが、３回目のチャレンジはなんとか時間内に物をゴールに運ぶことができました。

これが1日目のロボット部門でした。

以上で1日目の競技が終了しました。翌日もこの大会は継続しますので、夜遅くまで機体を調整します。kusep-510の方は、二日目最高のコンディションで挑むために最終調整をしました。kusep-5の方は、破損してしまったところがありますので、できる範囲で修理を行いました。NBH-01の方は、走るとどうしてもタイヤのキャタピラが外れてしまうので、外れないよう調整を行い、そのほかにも色々な箇所の調整を行いました。明日のため、いろいろな調整を行うので、目の下に隈を作りました。